長(cháng)科智能在2023年里，遇到了庫卡機器人各種類(lèi)型的故障報警代碼，有非常熟悉的，一看報警代碼編號，就知道問(wèn)題所在，能夠熟練的解決。也遇到過(guò)從未見(jiàn)過(guò)的報警代碼，需要反復檢測，上機測試才能找到損壞的備件。有遠程協(xié)助客戶(hù)就能解決的小故障，也有需要更換減速機或伺服電機才能修好的嚴重故障，下面列舉一些。

庫卡報警代碼收集

 

報警代碼KSS00020：外部急停

建議① 把X11安全回路短接；

建議② 用上級控制系統(如PLC)給安全信號。

 

報警代碼KSS00073：短路制動(dòng)激活

建議：嘗試更換電源或線(xiàn)纜。

 

報警代碼KSS00099 讀取/寫(xiě)入時(shí)出錯：SYS-X44_DN-Slave1

建議①：查看24V電源是否接觸不良；

建議②：倍?？偩€(xiàn)耦合模塊EK1100。

 

報警代碼KSS00106：執行零點(diǎn)校正

建議①：查看報警日志確認是否有碰撞監控報警，檢查現場(chǎng)是否安全規范接地；

建議②：現場(chǎng)檢查各軸線(xiàn)纜接頭無(wú)松動(dòng)虛接等情況；

建議③：對調電機或者更換電機，編碼器數據線(xiàn)及當前軸數據采集通道（或RDC板卡），重新EMD零點(diǎn)校準測試。

 

報警代碼KSS00203：全部運行開(kāi)通

原因：使能信號未置位，導致$MOVE_ENABLE變量為FALSE。

建議①：把“$MOVE_ENBALE”對應的通道改為1025（[主菜單]→[配置]→[輸入/輸出端]→[外部自動(dòng)運行]→[輸入端]）;

建議②：如果外部自動(dòng)運行時(shí)，檢查PLC端信號。

 

報警代碼KSS00364 無(wú)效的工作模式（？）錯誤源KS

建議：維修或更換主機主板故障。

 

報警代碼KSS00404安全停止

建議：查看X11或X311接口是否松動(dòng)或是否短接，亦或X11接口是否占用了X311接口。

 

報警代碼KSS01133軸A5的最大傳動(dòng)力矩

建議：修改負荷數據，如質(zhì)量、重心、轉動(dòng)慣量。

 

報警代碼KSS02125組件不屬于類(lèi)型

建議：將“servegun”選項刪除。

 

報警代碼KSS15068安全配置的校驗總和不正確

報警代碼KSS12017未確認操作人員防護裝置

報警代碼KSS00404安全停止

建議：登錄安全維護人員權限，然后在[主菜單]-[配置]-[安全配置]下，做安全配置進(jìn)行消除。

 

報警代碼KSS13025 移動(dòng) 6D 鼠標-至鼠標的零位，重新按確認鍵。

建議①：重新設置6D鼠標；

建議②：禁用6D鼠標。

 

報警代碼KSS15002 安全設備 Resolver Digital Converter(RDC)

建議：重啟機器人系統，如未能解決問(wèn)題，則檢測安全門(mén)禁系統、通信接口、通信協(xié)議、RDC板、RDC設備的電源、連接線(xiàn)。

 

報警代碼KSS15073驅動(dòng)器安全節點(diǎn)中出錯

建議：庫卡內部總線(xiàn)重新插拔一下：KPP與KSP之間的總線(xiàn)、KPP或KSP與CCU之間。

 

報警代碼KSS26012 確認一般伺服誤差

建議：排查KSP線(xiàn)連接情況。

 

報警代碼KSS26158制動(dòng)器綜合故障（KSP）

建議①：排查CCU小板PMB(電源管理板00-226-429/00-161-121)總線(xiàn)耦合器24V接口X302是否接觸不良或燒壞。

建議②：檢查剎車(chē)電路連接。

報警代碼KSS00069：機器人驅動(dòng)器的機器名不一致

原因①：配置錯誤：驅動(dòng)器的配置文件錯誤、輸入錯誤引起；

原因②：硬件問(wèn)題：驅動(dòng)器硬件故障、連接問(wèn)題或其他硬件問(wèn)題引起。

 

報警代碼KSS00099機器人與控制柜連接中斷

原因①：電纜松動(dòng)；

原因②：通信故障；

原因③：控制器故障等。

 

報警代碼KSS12005 鎮流器電阻溫度傳感器:導線(xiàn)斷線(xiàn)

原因①：傳感器線(xiàn)纜老化；

原因②：接口松動(dòng)或接觸不良；

原因③：溫度傳感器故障。

 

報警代碼KSS13103 充電電池或電池保險絲損壞-無(wú)法緩存

原因：這種情況一般是機器人首次開(kāi)機時(shí)出現的，機器人出廠(chǎng)時(shí)沒(méi)有將蓄電池的插頭插在控制柜內的CCU板卡上。

 

報警代碼KSS13105電池損壞-負載測試失敗

建議：通過(guò)輸入命令“$ACCU_STATE”來(lái)確認電池的詳細狀態(tài)。

#CHARGE_OK：蓄電池測試結果良好。

#CHARGE_OK_LOW：蓄電池測試結果良好，但經(jīng)過(guò)許可最長(cháng)時(shí)間的充電之后卻沒(méi)有充滿(mǎn)電。

#CHARGE_UNKNOWN：蓄電池正充電，但充電電流尚未足夠下降。蓄電池測試尚未進(jìn)行。

#CHARGE_TEST_NOK：蓄電池測試結果不好。

#CHARGE_NOK：無(wú)法進(jìn)行蓄電池測試。經(jīng)過(guò)許可最長(cháng)時(shí)間的充電之后仍然沒(méi)有充滿(mǎn)電。

#CHARGE_OFF：沒(méi)有充電電流。蓄電池不存在或者已損壞。

還可通過(guò)檢查日志目錄進(jìn)行詳細診斷，日志目錄位于： C:\KRC\Roboter\Log\AccuTest\PMServiceAccuTest.csv

 

更多案例：

KSS00107由于度盤(pán)調節而緊急停止；

KSS00272未編程設定機器人編號；

KSS00276機器人參數不等于機器人類(lèi)型；

KSS00308卸碼垛模式；

KSS00318對非系統文件不允許標記；

KSS00403空轉恢復激勵；

KSS01008控制器冷啟動(dòng)；

KSS01421分析時(shí)出錯；

KSS01422 $MAMES_ACT值無(wú)效；

KSS02001期待二進(jìn)制輸出信號；

kss02858確認由Feldbus錯誤引起的停止；

KSS03070-無(wú)合適的mam文件；

KSS01422 -$MAMES_ACT值無(wú)效；

KSS03154由于驅動(dòng)器閉鎖而停機；

KSS03166 控制器的初始冷啟動(dòng)；

KSS03186驅動(dòng)器已卸下；

KSS10051 DeviceNet從機回路中出錯；

KSS10072 溫度傳感器PCH在允許的范圍之外；

KSS10097 安裝的RAM不足；

KSS11011無(wú)法在 20000毫秒內建立PLC 和機器人之間的連接；

KSS12013 外風(fēng)扇轉速過(guò)低；

KSS12040 不能進(jìn)行機器人控制器；

KSS12053 已配置的控制柜類(lèi)型與 EtherCat 配置不匹配；

KSS13012 Ecat堆棧初始化期間出錯；

KSS13016缺少網(wǎng)絡(luò )的接收；

KSS13018 ECat Stack 初始化時(shí)出錯；

KSS13048遺失了與時(shí)間管理器的同步；

KSS13100 與電源板的聯(lián)系已中斷；

KSS13106 充電電池警告-發(fā)現老化的蓄電池，但電量仍然足夠；

KSS15054 關(guān)閉空間監控；

KSS15058 控制器處于故障安全狀態(tài)；

KSS15068 安全配置的校驗總和不正確；

KSS15101安全結點(diǎn)錯誤；

KSS26004 確認編碼器故障；

KSS26005 編碼器故障；

KSS26013一般變頻器故障；

KSS26031 六個(gè)軸內部錯誤；

KSS26045硬件錯誤（Supply）；

KSS26094 確認溫度傳感器線(xiàn)纜斷裂；

KSS26095 溫度傳感器線(xiàn)纜斷裂；

KSS26168安全結點(diǎn)(KSK)中出錯(Servo)；

KSS26209 CF Core WaggonDriver接口不支持；

MHB 2 保養到期；

PMS 16充電電池或電池保險絲損壞；

PMS 18 電池損壞-負載測試失敗；

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