長(cháng)科智能2023年解決過(guò)許多因伺服放大器、電機、示教器、電源、線(xiàn)纜等設備故障引起的報警。

 

發(fā)那科機器人異常報警代碼


ARC-250：焊接后過(guò)程激活開(kāi)啟。

故障現象：收弧時(shí)出現沾絲。

建議：加長(cháng)焊機最后回燒的時(shí)間，設置方法：變量→AWEPCR→AWEPCR→T→AE-CHK→DI→FALSE。

 

SRVO-043：DCAL報警

原因：再生放電能量異常大，不能將能量作為熱而完全放出。

解決方法：

1、當加減速頻率高或者重力軸處的再生能量大時(shí)發(fā)生此報警，應放寬使用條件。

2、可能是因為周?chē)鷾囟犬惓８?，或再生電阻的冷卻效率下降所致。

3、確認六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-0790上的保險絲FS3是否熔斷。（若保險絲FS3，則還會(huì )有一個(gè)“SRVO-214 6ch 放大器的保險絲熔斷”的報警。）

4、檢查六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-018上的CRR63A、CRR63B連接器的連接是否正常。

5、檢查六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A208-2102-021上的CRRA11A、CRRA11B的連接情況。

6、更換六軸伺服放大器A06B-6400-H002。

注意事項：要解除該報警，需要重新通電。

 

SRVO-018：制動(dòng)器異常

原因：制動(dòng)器電流過(guò)大。

處理辦法：確認六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-018上的抱閘接口CRR88，檢查該接口連接的電纜、制動(dòng)器電纜等是否有接地、破損或短路等異常情況。

操作步驟：

首先將發(fā)那科控制柜關(guān)機，然后將CRR88這個(gè)接口的連接頭拔下，控制柜重新開(kāi)機上電，待控制柜伺服上電之后，點(diǎn)動(dòng)機器人，如果點(diǎn)動(dòng)機器人之后，仍然出現SRVO-018報警，此情況下，大概率是六軸伺服放大器的故障導致。

反之，如果點(diǎn)動(dòng)機器人后，沒(méi)有SRVO-018報警，則說(shuō)明是CRR88連接電纜的問(wèn)題導致的。（注意：在拔除CRR88插頭后，因為上電使能放大器無(wú)法對電機抱閘進(jìn)行釋放，所以可能會(huì )出現SRVO-050報警，可以忽略。點(diǎn)動(dòng)時(shí)也注意用低速倍率進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)。）

此時(shí)故障基本鎖定在RCC線(xiàn)纜（RM）、本體線(xiàn)纜（RM）、某個(gè)電機剎車(chē)電路短路造成；我們可以檢查外部RCC電纜，拔除下頂頭檢查下有無(wú)進(jìn)水或者燒痕；拆開(kāi)本體各罩殼，拔除各剎車(chē)接頭檢查，如果都無(wú)明顯異常時(shí)，可以嘗試外掛RCC、本體線(xiàn)纜。如果某個(gè)換了之后好了，可以確定為此故障；如果兩端都掛上去沒(méi)用，那就相應得都外掛新線(xiàn)纜。

測量各電機的剎車(chē)電阻，與新機器人的剎車(chē)電阻進(jìn)行比較，差異較大的，則可以判斷為該電機剎車(chē)損壞，需要更換新的電機即可。

制動(dòng)器解除單元（選項）的 ON/OFF 開(kāi)關(guān)處于 ON 的狀態(tài)下，操作者試圖執行機器人的JOG 操作時(shí)，也會(huì )發(fā)生此錯誤。要解除錯誤，將制動(dòng)器解除單元置于OFF，重新接通控制裝置的電源。

 

 

SRVO-058：FSSB 1初始化錯誤

原因：FSSB 的初始化過(guò)程中發(fā)生了報警。軸控制卡和伺服放大器之間的通訊發(fā)生了異常。

解決方法：

1、檢查主板上的軸控制卡A20B-8101-079和伺服放大器之間的線(xiàn)纜。

2、更換主板上的軸控制卡A20B-8101-079。

3、更換伺服放大器A06B-6400-H002。

 

SRVO-404：DCS關(guān)節位置極限

原因：關(guān)節位置超出安全區域。G：組號 A：軸號

解決方法：采用 SHIFT（位移）鍵按 RESET（復位）鍵，并按住 SHIFT（位移）點(diǎn)動(dòng)到安全區域。

DCS 區域/位置檢查的通?；謴蛻獮椋?/span>

1、啟用示教器并設置為 T1。

2、按住 SHIFT 鍵。

3、按 RESET，這應該會(huì )清除 DCS 錯誤。

4、您應該能夠在區域/限制內手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)機器人。

5、不要松開(kāi) SHIFT 鍵或進(jìn)一步進(jìn)入 DCS 區域/限制，否則將再次出現 DCS 錯誤。

 

SSPC-001（G:1）等待空間清除

原因：機器人進(jìn)入干涉區域

解決方法：

按下示教器菜單按鍵，依次選擇“設置”、“防止干涉區域”，點(diǎn)擊“ENTER”，將光標移動(dòng)到1、2項，按下軟鍵對應的“禁用”，此時(shí)提示“SSPC-006 空間已清除”。然后，機器人各軸均可運動(dòng)，將機器人搖回原位后，再回到該界面，將“禁用”改回“啟用”，否則機器人將不能自動(dòng)運行。

 

MOTN-171：過(guò)載

建議檢查以下三個(gè)方面：

1、運動(dòng)參數設置：速度、加速度和路徑規劃；

2、負載的情況：檢查負載的重量、位置和分布情況；

3、硬件或軟件故障：檢查電機和減速機是否磨損嚴重，驅動(dòng)輸出是否穩定，傳感器和編碼器讀數是否準確。

 

長(cháng)科智能還解決過(guò)如下故障：

JOG-009點(diǎn)動(dòng)時(shí)要暫停 DEADMAN 開(kāi)關(guān)

FILE-068 UD未檢測

FILE-079 自動(dòng)備份錯誤

MEMO-015 程序已存在

SRVO-002示教盒上的緊急停止按鈕被按下

SRVO-003安全開(kāi)關(guān)已釋放

SRVO-004防護欄打開(kāi)

SRVO-006機械手斷裂

SRVO-012停電恢復

SRVO-044 HVAL異常

SRVO-045 SVAL1 HCAL異常

SRVO-073 CMAL 異常

SRVO-223 DSP空運行

SRVO-248安全開(kāi)關(guān)狀態(tài)異常

SRVO-291 IPM（智能功率模塊）過(guò)熱

SRVO-293 HCAL(PS)異常

SRVO-295 SVM通訊異常

SYST-032 UOP(用戶(hù)操作板)上的 ENBL(啟用)輸入信號丟失

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